Intrinsisches haptisches Feedback

Intrinsisches haptisches Feedback

Dynamische Kennlinienanpassung für Greifkraft und Endeffektorkoordinaten zur Anwendung in haptischen Teleoperationssystemen

Intellectual Property- und Innovationsmanagement

Deniz Bayramoglu, +49 6151 16-57215

Robert Heitzmann, +49 6151 16-57228

Status quo

Die Integration von haptischem Feedback in Teleoperationssysteme, insbesondere für medizinische Anwendungen versprechen Operationsergebnisse mit geringem Trauma und verkürzter Operationszeit bei gleichzeitiger Senkung von Stress und Anforderungen an den operierenden Mediziner. Derzeit befinden sich keine Teleoperationssysteme mit haptischem Feedback im klinischen Einsatz.

Unsere Technologie: FLEXMIN

Es wurde ein Chirurgieroboter auf Basis einer Master-Slave Struktur entwickelt. Über die Bedieneinheit (Master) gibt der Nutzer eine Position vor, die vom Endeffektor (Slave) vollzogen wird. Am Endeffektor gemessene Interaktionskräfte werden dem Arzt an der Mastereinheit als haptisches Feedback zurück gegeben, um ihm einen realistischen Eindruck der Interaktion zu ermöglichen. Angepasste parallelkinematische Mechanismen bieten sowohl eine erhöhte Steifigkeit des Systems als auch einen großen Arbeitsraum.

Vorteile

  • Reduzierte Anzahl an Aktoren in der Bedieneinheit.
  • Reduzierte Anzahl beweglicher Freiheitsgrade für geringere Massenträgheit.
  • Erhöhung der regelungstechnischen Stabilität des Systems.

Anwendungsmöglichkeiten

Gewerbliche Anwendung kann das Prinzip des intrinsischen haptischen Feedbacks in allen Bereichen der Teleoperation und Haptik finden, in denen eine haptisch-visuelle Interaktion statt findet: z.B. Medizintechnik, Handhabungstechnik oder Mikro- und Nanomanipulation.

Gewerbliche Schutzrechte/IP

Die Entwicklung ist durch Patentanmeldung der TU Darmstadt schutzrechtlich gesichert.

Unser Angebot für Sie

Für die Verwertung suchen wir einen Industriepartner, der diese Technologie für eine Produktentwicklung nutzen möchte. Sollte Bedarf bei der Weiterentwicklung und Umsetzung der Technologie bestehen, gibt es die Möglichkeit zu einer intensiven Zusammenarbeit zwischen dem Industriepartner und der Technischen Universität Darmstadt.